工業機器人導論。

工業機器人是廣泛應用于工業領域的多用途、可重編程、多關節機械手或多自由度機械裝置。它具有一定的自動化程度，依靠自身的動力、能量和控制能力，可以實現各種工業加工制造功能。工業機器人廣泛應用于電子、物流、化工等工業領域。

工業機器人通常有三個或更多的可編程軸。為了適應不同的應用，機器人最后一根軸的機械接口通常是連接法蘭，可以連接不同的工具或末端執行器。

工業機器人的常見類型。

根據應用領域和用途的不同，工業機器人一般分為焊接機器人、碼垛機器人、裝配機器人、噴涂機器人、搬運機器人等。

焊接機器人。

指從事焊接(包括切割和噴涂)的工業機器人。焊鉗或焊接(切割)槍連接在機器人末端的連接法蘭上，以便它可以進行焊接、切割或熱噴涂。

該焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、移動速度快、承載能力強的特點。焊接機器人一般分為空心焊接機器人和通用焊接機器人。通用焊接機器人一般采用通用6軸機器人，而空心焊接機器人專門用于焊接自動化，其結構可以直接安裝焊機等設備進行支撐焊接。

無論什么樣的工業機器人，只要有焊接工藝，系統的焊接參數設置基本上可以應用在焊接領域。選擇合適的焊接機器人是根據實際生產情況，結合產品情況、規格、焊接要求等。

碼垛機器人

指從事碼垛作業的工業機器人，將集裝箱內的物品按一定規則排列堆放在托盤或其他載體上。靈活的抓取操作是通過將不同類型的抓取機構連接到端部凸緣來實現的。

碼垛機器人一般采用坐標機器人，結構簡單，故障率低，性能可靠，維護簡單。一般常采用4軸模式，整體占地面積小，適用性強，能耗低。只需要定位起點和落點，教學方法簡單易懂。

碼垛機器人專用，只能在飛機上搬運碼垛，可以通過軟件設置自動碼垛程序。

組裝機器人。

為完成裝配作業而設計的工業機器人有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱型。與一般工業機器人相比，裝配機器人具有精度高、靈活性高、工作范圍小的特點。

噴涂機器人。

指能夠自動噴漆或噴涂其他油漆的工業機器人。

噴涂機器人大多采用5、6自由度的鉸接結構，手臂運動空間大，可以做復雜的軌跡運動。高級噴涂機器人的手腕采用柔性手腕，可以全方位彎曲和旋轉，動作類似于人的手腕。

噴涂機器人具有靈活性大、工作范圍廣、可插拔結構和模塊化設計、對機器人重復定位精度要求低等特點。

搬運機器人。

指能夠進行自動搬運操作的工業機器人。

搬運機器人與碼垛機器人基本相同。主要區別在于搬運機器人更多的是6軸形式，運動速度快，靈活性高。

通用搬運機器人結合輸送線和加工設備，完成物料的抓取和搬運，實現無人化生產和運輸。

工業機器人的選擇。

工業機器人通常由機器人本體和末端執行器組成。在工業機器人的應用過程中，通常根據使用條件選擇機器人本體，根據不同的使用行業和環境定制末端執行器。

對于機器人本體的選擇，主要的選擇參數是應用場景、自由度、重復定位精度、有效載荷、工作半徑和體重。

應用場景。

對于不同的應用場景，適應的機器人是不同的。多軸機器人、協作機器人、水平關節機器人和并聯機器人可以在各自的自適應應用場景中充分發揮各自的工作能力。

自由度。

機器人配置的軸數與其自由度直接相關，軸數一般取決于應用場景。自由度不同影響機器人的應用成本。如果成本允許，多一點軸可以提高整體兼容性。

重復定位精度。

一般來說是指機器人每次完成例行任務到達相同位置的精度。重復定位精度影響機器人的精度和穩定性。不同的應用場景對機器人重復定位精度有不同的要求。比如大型物料的堆垛一般不需要很高的定位精度，但是一些制造行業使用的裝配機器人需要很高的重復定位精度。

有效載荷。

機器人在其工作空間中可以承載的最大載荷，包括連接到工業機器人端軸的末端執行器的重量。由于機器人在工作空間中的位置和距離不同，機器人的實際承載能力也會不同。因此，在選擇過程中，將為機器人負載預留約20%的余量。

工作半徑。

對于機器人的水平運動范圍，各公司會給出相應機器人的運動范圍圖，從中可以判斷機器人是否適合特定的應用。

體重。

機器人本體的重量是其選擇和應用過程中的一個重要因素。如果工業機器人必須安裝在定制的機器或導軌上，就需要知道機器人本體的重量來設計相應的支撐。

工業機器人的應用。

隨著智能制造的發展，對自動化的需求增加。工業機器人廣泛應用于越來越多的行業。工業機器人與各種機床、線體融為一體，提高了生產加工的效率和安全性。

機器人技術是先進制造技術和自動化設備的典型代表，智能工業設備已經成為全球制造業轉型升級的基礎。工業機械技術與制造執行系統/WMS的集成應用使智能制造、數字化車間和智能工廠從概念走向現實。